La esgrima tiene sus orígenes en la Edad Media, cuando la espada se utiliza como arma defensiva y ofensiva, para romper armaduras y atacar a los caballeros con escudos.
Es verdad que a medida que se va conociendo la pólvora, las armas de fuego van desplazando a la espada como arma de ataque y defensa, pero esta se sigue utilizando como instrumento de actividad deportiva, usándose como entretenimiento y competición, con la ejercitación que se requiere para adquirir las habilidades y destrezas necesarias para lograr un manejo efectivo de la espada en los duelos.
En el siglo XV, en España, aparecen los primeros tratados que establecen las pautas para el ejercicio de esta actividad: La verdadera esgrima (1472), de J. Pons, y El manejo de las armas de combate (1473), de P. de la Torre.
En el siglo XVI se introduce en Italia, y el estoque y la técnica italiana (primeramente con el brazo izquierdo envuelto con un manto) se popularizaron en Europa, especialmente en Inglaterra y Francia. En el siglo XVIII se inventó en Francia el florete, y surgieron distintos estilos de defensa y ataque, así como un vocabulario especial de esgrima. En el siglo XIX fueron prohibidos los duelos, y ya se enseñaron estas artes de esgrima con fines solamente deportivos; comenzaron a usar los tiradores, el guante, el protector de pecho y la máscara de malla metálica.
Hacia finales del siglo XIX comienzan a aparecer en América maestros europeos, especialmente franceses e italianos, que comienzan a enseñar el arte de la esgrima, con lo que se inician exhibiciones de competidores locales que causan sensación. En la esgrima actual se usan tres tipos de armas realizadas en acero templado: el florete, el sable y la espada.